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Jenkinsのログに、次のようなエラーが残っていました。

最近のgradleは、必要なAndroid SDKをダウンロードもしてくれるようになりました。ところが、ライセンス契約の承認がないので、ダウンロードできない、ということのようです。

Android Studio 3.3以降の場合、次のようにlicensesディレクトリをJenkinsにコピーしておくことで、ライセンス契約を承認することができます。

開発PCでAndroid Studioを起動して、[Tools] > [SDK Manager]をクリックして、SDK Managerを起動します。

SDK Managerで、必要なSDKにチェックして、インストールします。途中、ライセンス契約を承認します。すると、承認済みライセンスがlicensesディレクトリに保存されます。

開発PCのAndroid SDKのホーム下のlicensesディレクトリを、JenkinsサーバのAndroid SDKのホーム下にコピーします。

あらためてJenkinsでビルドすると、必要なSDKをダウンロードし、無事ビルドできました。

参考URL